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    <title>线上评审</title>

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      <div class="slides">
        <!-- 介绍开始 -->
        <section>
          <img
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          />
          <p></p>
          <h3>线上评审</h3>
          <p><small>华广机器人 - 野狼队 - 2020&emsp;&emsp;</small></p>
        </section>
        <!-- 介绍结束 -->

        <!-- 战术分析与战术定位开始 -->
        <section>
          <section>
            <h2>战术分析与战术定位</h2>
          </section>
          <section>
            <img
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            />

            <small style="width: 580px;">
              <ul>
                <li>
                  细读规则后我们认为，资源岛的争夺非常重要，<br />&emsp;一分钟后基本会围绕资源岛增益点展开争夺战
                </li>
                <li>同时个高地位置适合远处精准打击和偷血</li>
                <li>无人能够更早起飞对战况有非常大的优势</li>
                <li>以往经验而论，比强队我们的远距离打击能力有限</li>
                <li>英雄机器人狙击点机制使得英雄吊射收益高</li>
              </ul>
            </small>
          </section>

          <section>
            <p>
              因此，我们对机器人提出以下要求：
            </p>
            <br />
            <small>
              <ul>
                <li>
                  <b>步兵</b
                  >：莽夫步兵（双枪管）主要加点主血量副功率：<br />&emsp;&emsp;&emsp;&emsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;保证贴脸打击优势，更好的争夺资源岛增益点；<br />&emsp;&emsp;&emsp;&emsp;&nbsp;&nbsp;
                  打符步兵（单枪管）加点主射速副功率：保证能打符、<br />&emsp;&emsp;&emsp;&emsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;偷前哨站血量、在后方防御或辅助莽夫
                </li>
                <li>
                  <b>英雄</b>：以高仰角为设计中心实现吊射：在家偷前哨站血量
                </li>
                <li>
                  <b>工程</b
                  >：更快的夹取系统、大小弹丸的兼容补给、边救援边补充；<br />&emsp;&emsp;&emsp;&emsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;让莽夫步兵更快复活稳定局面
                </li>
                <li>
                  <b>哨兵</b
                  >：双发射确保活力与仰角设计确保有反大弹丸或飞镖的能力
                </li>
                <li><b>无人机</b>：更稳定的机构装且能更多子弹：确保火力输出</li>
                <li><b>飞镖</b>：确保 15 秒打完两发</li>
                <li><b>雷达</b>：难以实现，暂时不做要求</li>
              </ul>
            </small>
          </section>
        </section>

        <!-- 战术分析与战术定位结束 -->

        <!-- 机械开始 -->
        <section>
          <h2>机械部分</h2>
        </section>

        <!-- 步兵开始 -->

        <!-- 打符步兵开始 -->
        <section>
          <section>
            <h3>技术内容展示 - 步兵（打符）</h3>
          </section>

          <section>
            <h3>一、方案介绍</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>战术定位</h4>
            <br />
            <span class="fragment">
              <ul>
                <small>
                  <li>
                    拥有<font color="red"> 激活大神符、吊射远处目标 </font
                    >的功能
                  </li>
                  <li>拥有飞坡功能</li>
                </small>
              </ul>
            </span>
          </section>

          <section>
            <h4>整体方案</h4>
          </section>

          <section>
            <img
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            />
          </section>
          <section><h4>激活大神符的定位设计</h4></section>

          <section>
            <img
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            />

            <ul style="float: right; width: 455px;">
              <small>
                <li><font color="red"> 加长枪管 </font>提高弹道稳定性</li>
                <li>
                  枪管内表面用电泳涂装降低<font color="red"> 表面粗糙度 </font
                  ><br />&emsp;以减小枪管内壁对弹丸的摩擦
                </li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section><h4>飞坡功能的定位设计</h4></section>

          <section>
            <img
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            />

            <ul style="float: right; width: 455px;">
              <small>
                <li>
                  <font color="red"> 长行程悬挂 </font
                  >，通过更换劲度系数较大弹簧吸收飞坡的冲击并且保证避震器压缩量不超过最大行程
                </li>
                <br />
                <li>
                  <font color="red"> 底盘离地距离更高 </font
                  >，保证飞坡时着地其他机构不会触地
                </li>
                <br />
                <li>
                  <font color="red"> 压低整车重心 </font>并控制<font
                    color="red"
                  >
                    重心靠近车尾 </font
                  >处控制飞坡时车身姿态
                </li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <h4>重要参数</h4>
          </section>
          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>重量</td>
                  <td>15.687</td>
                  <td>kg</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>总体尺寸</td>
                  <td>594.4*481.9*482.8</td>
                  <td>(L*W*H)mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>轮距</td>
                  <td>419</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>轴距</td>
                  <td>416.38</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>悬架行程</td>
                  <td>44.58</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>重心高度</td>
                  <td>179.84</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>通过角</td>
                  <td>20.43</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>接近角</td>
                  <td>70.45</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>载弹量</td>
                  <td>342</td>
                  <td>发</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>最大连续射频</td>
                  <td>18</td>
                  <td>发/s</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>云台俯仰角</td>
                  <td>-30~+30</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <h3>二、模型展示及参数讲解</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>模型细节及爆炸安装</h4>
          </section>

          <section>
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            <img
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            <img
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          </section>

          <section>
            <h4>整体参数</h4>
          </section>

          <section>
            <img
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            <img
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            <img
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            <img
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            <img
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          </section>
          <section>
            <h4>轴系剖面图</h4>
          </section>
          <section>
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          </section>

          <section>
            <img
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            &nbsp;&nbsp;<img
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            <img
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            />
          </section>

          <section>
            <img
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            &nbsp;&nbsp;<img
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            />
          </section>
          <section>
            <h4>仿真分析</h4>
          </section>

          <section>
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            &nbsp;&nbsp;<img
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            <img
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            />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                对悬挂件进行有限元分析后更高部分模型特征使得最大变形从
                0.1mm&nbsp;减小到 0.074mm， 减小了 26%， 最大应力从 33MPa
                减小到&nbsp;27.7MPa，减小了 16%
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
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            />
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200801110339.png"
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            />
            <br /><br />
            <p>
              优化位置
            </p>
          </section>

          <section>
            <h3>三、实际运动展示</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>机器人各向运动</h4>
          </section>
          <section>
            <video
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            <video
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            <video
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            <video
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            &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<video
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            <video
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            ></video>
            <br /><br />

            <p>
              <small
                >停车-点头 / 启动-抬头 / 平移-停车 / 平移-启动 / 扭腰 /
                自旋</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>悬挂极限性能</h4>
          </section>

          <section>
            <video
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            <video
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            &nbsp;&nbsp;&nbsp;<video
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            <br /><br />
            <p>
              <small>一轮下坎 / 快速-两轮下坎 / 慢慢下坎&emsp;&emsp; </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>最高射频</h4>
          </section>

          <section>
            <video
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            <video
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              loop="loop"
            ></video>
            <br /><br />
            <p>
              <small>最高射频 / 慢放&emsp;&emsp; </small>
            </p>
          </section>
          <section>
            <h4>飞坡</h4>
          </section>

          <section>
            <video
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            ></video>
            <video
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            &nbsp;&nbsp;<video
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            <video
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              loop="loop"
            ></video>
            <br /><br />
            <p>
              <small>
                飞坡-后轮快 / 飞坡-重心前移 / 飞坡-重心后移 /
                飞坡-重心后移&emsp;&emsp;
              </small>
            </p>
          </section>
        </section>
        <!-- 打符步兵结束 -->

        <!-- 莽夫步兵开始 -->
        <section>
          <section>
            <h3>技术内容展示 - 步兵（莽夫）</h3>
          </section>

          <section>
            <h3>一、方案介绍</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>战术定位</h4>
            <br />
            <span class="fragment">
              <ul>
                <small>
                  <li>
                    <font color="red"> 双枪管 </font
                    >发射机构<br />&emsp;（可迅速输出近距离目标）
                  </li>
                  <li>拥有<font color="red"> 飞坡 </font>功能</li>
                </small>
              </ul>
            </span>
          </section>

          <section>
            <h4>整体方案</h4>
          </section>

          <section>
            <img
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                width: 1200px;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />
          </section>
          <section><h4>双枪管的定位设计</h4></section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200731203136.png"
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                width: 450px;
                float: left;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />

            <ul style="float: right; width: 472px;">
              <small>
                <li><font color="red"> 横向并排双枪管 </font>的发射机构</li>
                <li>
                  枪管内表面采用电泳涂装<font color="red"> 降低表面粗糙度 </font
                  ><br />&emsp;以减小枪管内壁对弹丸的摩擦
                </li>
                <li>
                  <font color="red"> Pitch 轴采用同步带传动 </font
                  >适配导电滑环尺寸
                </li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section><h4>飞坡功能的定位设计</h4></section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200731203605.png"
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                width: 460px;
                float: left;
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                background: transparent;
              "
            />

            <ul style="float: right; width: 455px;">
              <small>
                <li>
                  <font color="red"> 长行程悬挂 </font
                  >，通过更换劲度系数较大弹簧吸收飞坡的冲击并且保证避震器压缩量不超过最大行程
                </li>
                <br />
                <li>
                  <font color="red"> 底盘离地距离更高 </font
                  >，保证飞坡时着地其他机构不会触地
                </li>
                <br />
                <li>
                  <font color="red"> 压低整车重心 </font>并控制<font
                    color="red"
                  >
                    重心靠近车尾 </font
                  >处控制飞坡时车身姿态
                </li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <h4>重要参数</h4>
          </section>
          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>重量</td>
                  <td>16.932</td>
                  <td>kg</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>总体尺寸</td>
                  <td>594.4*481.9*475</td>
                  <td>(L*W*H)mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>轮距</td>
                  <td>419</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>轴距</td>
                  <td>416.38</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>悬架行程</td>
                  <td>44.58</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>重心高度</td>
                  <td>180.50</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>通过角</td>
                  <td>20.43</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>接近角</td>
                  <td>70.45</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>载弹量</td>
                  <td>352</td>
                  <td>发</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>最大连续射频</td>
                  <td>36</td>
                  <td>发/s</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>云台俯仰角</td>
                  <td>-30~+30</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <h3>二、模型展示及参数讲解</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>模型细节及爆炸安装</h4>
          </section>

          <section>
            <img
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              style="width: 600px; background: transparent;"
            />
            &nbsp;&nbsp;<img
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E6%AD%A5%E5%85%B5/%E8%8E%BD%E5%A4%AB-%E7%88%86%E7%82%B8%E8%A7%86%E5%9B%BE.gif"
              style="width: 600px; background: transparent;"
            />
          </section>

          <section>
            <h4>整体参数</h4>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200731225934.png"
              style="width: 300px; background: transparent;"
            />
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200731230026.png"
              style="width: 500px; background: transparent;"
            />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200801104546.png"
              style="width: 280px; background: transparent;"
            />
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200801104554.png"
              style="width: 330px; background: transparent;"
            />
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200801104559.png"
              style="width: 250px; background: transparent;"
            />
          </section>

          <section>
            <h4>亮点结构</h4>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200801102601.png"
              style="width: 310px; background: transparent;"
            />
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200801102626.png"
              style="width: 380px; background: transparent;"
            />
            <br />
            <br />
            <p>带传动 Pitch 轴</p>
          </section>
        </section>
        <!-- 莽夫步兵结束 -->
        <!-- 步兵结束 -->

        <!-- 英雄开始 -->
        <section>
          <section>
            <h3>技术内容展示 - 英雄</h3>
          </section>

          <section>
            <h3>一、方案介绍</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>战术定位</h4>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200728140559.png"
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                width: 550px;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />
            <br />
            <p>
              <small>
                英雄在比赛中一般承担<font color="red"
                  >&nbsp;攻打敌方建筑物，给敌方单位致命一击的作用</font
                >。在本届比赛中，英雄具有<font color="red"
                  >&nbsp;下供弹&nbsp;</font
                >功能，一个大发射，有较小的体积，极高的灵活度。可在团队中承担<font
                  color="red"
                  >&nbsp;远程推塔&nbsp;</font
                >的作用，<font color="red">吊射&nbsp;</font
                >前哨站和基地的作用，团战中承担后方输出收割的作用。较轻的重量也有助于它完成<font
                  color="red"
                  >&nbsp;飞坡&nbsp;</font
                >偷袭的任务。
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>整体方案</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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                background: transparent;
              "
            />
          </section>

          <section>
            <h4>方案 - 底盘</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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              "
            />
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                &emsp;&emsp;底盘内支撑架采用<font color="red"> 井字形布置 </font
                >，一周<font color="red">&nbsp;放置导轮以防刮蹭 </font
                >。<br />为了提高越野能力，达到飞坡要求，采用类似于步兵的<font
                  color="red"
                  >&nbsp;纵式悬挂 </font
                >，<br />调软弹簧，以落地吸震
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>方案 - 供弹机构</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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              "
            />
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200728142052.png"
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                width: 400px;
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                background: transparent;
              "
            />
            <br />
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                &emsp;&emsp;因拨箱巨大而无法 3D 打印，所以采用<font color="red"
                  >&nbsp;玻纤板加铝柱层层相叠 </font
                >而成，<br />经过多次防卡弹实验迭代而成现在形状。拨盘用&nbsp;3580&nbsp;电机驱动，其出口处<br />用合页防止弹丸倒流，拨弹起始端有斜坡打印件使弹丸能顺利退出
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200728142139.png"
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              "
            /><img
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                width: 400px;
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                background: transparent;
              "
            />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                为了使机器人不必升高补弹，我们采用了<font color="red"
                  >&nbsp;仓门侧开&nbsp;</font
                >的方案
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>方案 - 发射机构</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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              "
            />
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200728143252.png"
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                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />
            <br />
            <p>
              <small>
                发射机构可以说是整车设计最复杂的一个部分，经反复迭代而成。弹丸采用<font
                  color="red"
                >
                  弹轨输送 </font
                >，为了实现超高的吊射仰角，我们采用了两个弧形的活动导轨来连接转动的发射口和固定的弹轨；而在后方用两个电机平衡前面的重量。
              </small>
            </p>
          </section>
          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200728143149.png"
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              "
            />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                发射机构外用&nbsp;PVC&nbsp;板龙形外壳全面包裹，保护内部设备。
                （该发射机构上一代的实物发射情况请见下文视频）
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>重要参数</h4>
          </section>

          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>重量</td>
                  <td>20.1</td>
                  <td>kg</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>整体尺寸</td>
                  <td>742 * 696 * 485</td>
                  <td>(L*W*H)mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>最大速度</td>
                  <td>3.05</td>
                  <td>m/s</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>加速度</td>
                  <td>3</td>
                  <td>m/s^2</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>轮距</td>
                  <td>427.5</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>轴距</td>
                  <td>426.5</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>悬架行程</td>
                  <td>36</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>重心高度</td>
                  <td>197</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>通过角</td>
                  <td>26</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>接近角</td>
                  <td>36</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>载弹量</td>
                  <td>60</td>
                  <td>发</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>发射延迟</td>
                  <td>0.3</td>
                  <td>s</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>命中率</td>
                  <td>60</td>
                  <td>%</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>最大连续射频</td>
                  <td>250</td>
                  <td>发/min</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>云台俯仰角</td>
                  <td>-24~+51</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <h3>二、模型展示及参数讲解</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>模型细节及爆炸安装</h4>
          </section>
          <section
            data-transition="slide"
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            data-background-transition="zoom"
          >
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            />
          </section>

          <section>
            <h4>整体参数</h4>
          </section>
          <section>
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            />
          </section>

          <section>
            <h4>轴系剖面图</h4>
          </section>

          <section>
            <img
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            />
          </section>

          <section>
            <h4>仿真分析</h4>
          </section>

          <section>
            <h4>轮板拓扑优化</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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              "
            />
            <br /><br />
            <p>
              <small>如上图所示，对悬挂轮板拓扑优化，看哪些部位可以镂空</small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                英雄车重&nbsp;200N，分散到每个轮板为&nbsp;25N，
                算上冲击&nbsp;X1.5&nbsp;为&nbsp;38N，用&nbsp;SW&nbsp;拓扑优化，加上约束</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />
            <br /><br />
            <p>
              优化后的结果
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />
            <br /><br />
            <p>
              根据优化结果改进模型
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />
            <br /><br />
            <p>
              经此优化，轮板重量减轻了 20%
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                全车还有不少地方采用类似的方法优化，
                例如固定&nbsp;Pitch&nbsp;轴电机的板</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>飞坡仿真</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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              "
            />
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                将英雄模型简化，放入&nbsp;Adams&nbsp;中，设置各个模块的重量，用溪地的避震，<br />所以设置弹簧刚度为&nbsp;4N/mm，设轮胎转速为&nbsp;3508&nbsp;电机最大转速&nbsp;400r/min，开始仿真</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>亮点结构 - 下供弹弹轨发射机构</h4>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                该英雄的亮点结构为<font color="red"> 下供弹弹轨发射机构 </font
                >。<br />本机构为<font color="red"> 自主研发 </font
                >，经多次试验改进，<br />可以做到较高的射击准确率，近乎零卡弹
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />

            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                此发射机构优点在于，无论炮管怎么转动，<br />总能<font
                  color="red"
                  >&nbsp;保持最优闭合供弹线路，防止卡弹
                </font>
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
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              "
            />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                同时，该机构采用<font color="red"> 无枪管发射 </font
                >，<br />为了保持发射时快响应和严格对中性，
                在入口处用四个扭簧对中放置进行限位。
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h3>三、实际运动展示</h3>
          </section>

          <section>
            <video
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            <video
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            ></video>
            <br /><br />
            <p><small>各向运动 / 自瞄 / 射击&emsp;&emsp;</small></p>
          </section>
        </section>

        <!-- 英雄结束 -->

        <!-- 工程开始 -->
        <section>
          <section>
            <h3>技术内容展示 - 工程</h3>
          </section>

          <section>
            <h3>一、方案介绍</h3>
          </section>

          <section>
            <h4>战术定位</h4>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />
          </section>

          <section>
            <h4>整体方案</h4>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200728003902.jpg
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                background: transparent;
              "
            />
          </section>

          <section>
            <h4>获取大弹丸</h4>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200726140320.jpg
            "
              style="height: 400px; background: transparent;"
            />
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                获取第二排中间的弹药箱时，机器人处于极限高度 1050mm，
                取弹装置处于机器人的中间位置，最上面一层的取弹夹通过气缸向前伸出，
                此时机器人处于长度 920mm，距离资源岛中线 10mm.</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200726140053.jpg
            "
              style="height: 350px; background: transparent;"
            />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                获取第一排右侧弹药箱时，主要运动为取弹机构平移。
                取弹机构的移动关联到三个框架，由上到下依次为：<br />
                取弹夹及伸出框架<br />中间连接传动的框架（<font color="orange"
                  >橙色</font
                >）<br />上层的主体框架（<font color="019A98">蓝绿色</font>）
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200726143117.png
            "
              style="height: 400px; background: transparent;"
            />
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                （本页展示取资源岛右侧弹药箱时，取弹机构平移的主视图）<br />
                同步带传动带上两层的框架向右移动， 并最终使取弹夹相对移动 270mm.
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200726143625.jpg"
              style="height: 380px; background: transparent;"
            />

            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                （本页展示取资源岛右侧弹药箱时，取弹机构平移的俯视图）<br />
                为保证机构能正常运动（加工有一定误差），
                在每层框架间前边，均有导轨滑块进行固定。
                框架间后边的连接采用长滑车。
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>补给弹丸</h4>
          </section>
          <section>
            <p style="width: 450px; float: right;">
              <small>
                针对 20
                赛季可以在补给站获取小弹丸的规则，工程机器人采用了分弹仓储存弹丸的补给系统：
                <br />
                <br />
                <b>大弹丸补给方式</b
                ><br />&emsp;&emsp;在上文的取弹系统最上层框架有一排硬质筛管，大弹丸经过时，可以在表面滑过并流入后方的大弹丸入口，即可进入上图所示的上层的大弹仓。
                <br /><br />
                <b>小弹丸的补给方式</b
                ><br />&emsp;&emsp;小弹丸由取弹夹一侧垂直落入，再经过最上层框架的硬质筛管时被漏出，流至右图所示的第二层筛管，最终流入右图中的小弹仓。
                因为工程和步兵之间横向的距离较大，小弹仓的一边装有气缸，补给时，小弹仓整体可以前伸，再通过与大弹仓相同的连杆机构开盖，完成补给动作。
              </small>
            </p>
            <br /><br /><br /><img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200801162025.jpg"
              style="width: 450px; float: left; margin: 0 auto 1rem auto;"
            />
          </section>

          <section>
            <h4>救援机器人 — 拖车式</h4>
          </section>
          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200726154643.png"
              style="height: 400px; background: transparent;"
            />
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                在第二代工程机器人的基础上，改用气缸作为动力的两个连杆机构，
                气缸收缩时，最外边的板由竖直状态变为略向下倾斜，
                找到被救援的机器人后，使气缸恢复至初始状态，
                钩住被救援机器人外层的防护杆，实现救援。</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200727212740.png"
              style="width: 576px; background: transparent;"
            />
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                连杆机构后端的气缸固定在底盘框架上，
                连杆固定点由板件连接至框架，保证了机构的稳定性。</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>救援机器人 — 交互卡式</h4>
          </section>
          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200727213259.png"
              style="width: 450px; background: transparent;"
            />
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                交互机构在底盘的底部中间（<font color="F8A7C6">粉色区域</font
                >）， <br />由导轨及两边的板件稳定连接在底盘的板上
                （使用方法在后文动画展示）</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>重要参数</h4>
          </section>

          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>初始尺寸</td>
                  <td>630 * 720 * 680</td>
                  <td>(L*W*H)mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>极限尺寸</td>
                  <td>920 * 845 *1050</td>
                  <td>(L*W*H)mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>最大速度</td>
                  <td>未测量</td>
                  <td>m/s</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>加速度</td>
                  <td>未测量</td>
                  <td>m/s^2</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>轮距</td>
                  <td>415</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>轴距</td>
                  <td>550</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>
          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>悬架行程</td>
                  <td>未测量</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>重心高度</td>
                  <td>335</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>载弹量（大弹丸）</td>
                  <td>150</td>
                  <td>发</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>载弹量（小弹丸）</td>
                  <td>600</td>
                  <td>发</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <h3>二、模型展示及参数讲解</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>模型三视图</h4>
          </section>
          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200726162641.png"
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                width: 450px;
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                background: transparent;
              "
            />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200726162721.png"
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                background: transparent;
              "
            />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200726162801.png"
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              "
            />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200726162845.png"
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                width: 350px;
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                background: transparent;
              "
            />
          </section>

          <section>
            <h4>机构动画展示 — 弹箱机构</h4>
          </section>

          <section>
            <video
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E5%B7%A5%E7%A8%8B/%E5%BC%B9%E7%AE%B1.mp4"
            ></video>
            <br /><br />
            <p><small>取弹后将弹药箱弹出，避免影响下一次取弹</small></p>
          </section>

          <section>
            <h4>机构动画展示 — 小弹仓</h4>
          </section>

          <section>
            <video
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E5%B7%A5%E7%A8%8B/%E5%B0%8F%E5%BC%B9%E4%BB%93.mp4"
            ></video>
            <p><small>由气缸控制的弹仓底部连杆机构，实现开盖</small></p>
          </section>

          <section>
            <h4>机构动画展示 — 拖车机构</h4>
          </section>

          <section>
            <video
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E5%B7%A5%E7%A8%8B/%E6%8B%96%E8%BD%A6%E6%9C%BA%E6%9E%84.mp4"
            ></video>
            <p>
              <small
                >由气缸控制的连杆机构，实现放下钩子及钩住被救援机器人的外层保护杆</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>机构动画展示 — 交互系统</h4>
          </section>

          <section>
            <video
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E5%B7%A5%E7%A8%8B/%E4%BA%A4%E4%BA%92%E7%B3%BB%E7%BB%9F.mp4"
            ></video>

            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                由无杆气缸与导轨滑块组成，在长板件的最前段固定场地交互卡，
                随着无杆气缸的移动，长板件后端离开小胶轮，在重力的作用下下落，
                至前端两个胶轮接触地面时，场地交互卡处于与场地表面平行的状态。</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>模型细节及爆炸安装</h4>
          </section>

          <section
            data-transition="slide"
            data-background="#0F9D58"
            data-background-transition="zoom"
          >
            <img
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E5%B7%A5%E7%A8%8B/%E7%88%86%E7%82%B8%E5%9B%BE.gif"
              style="margin: 0 auto 1rem auto; background: transparent;"
            />
          </section>

          <section>
            <h4>亮点结构 - 优化取弹效率</h4>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200727213940.png"
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              "
            />

            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                （上图所示为一代工程机器人的取弹机构）
                在取资源岛到第二排弹药箱时，取弹夹通过气缸的作用前伸，
                夹住弹药箱后如果直接翻转，弹丸会掉入空隙，
                只有收回气缸，才能将大弹丸倒入弹仓内。
                相似的原因，在取两边的弹药箱时，弹仓不跟随取弹夹平移，
                只能在取完一箱后，取弹夹回到和弹仓对齐的初始位置，
                再倒入弹丸，取弹过程在恢复初始位置上浪费时间。</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200727214726.png"
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              "
            />

            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                本页所示为工程机器人第二代所使用的取弹机构，
                其在取两边弹药箱的平移方式上，<br />和一代采用了相同的同步带方案，
                但优化了储存弹丸的步骤。</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200727214726.png"
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                background: transparent;
              "
            />

            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                在取资源岛第二排弹药箱时， 取弹爪伸出的部分夹了一排硬质筛管，
                可以使大弹丸沿管流入后方弹仓，无需收回气缸。<br />中间框架（<font
                  color="orange"
                  >橙色</font
                >）后方的左右分别有一块挡板，
                在获取两边弹药箱时，即使取弹爪不在中间，大弹丸将暂存在板上，
                取弹夹完成取弹回归中间时，弹丸可以随之掉落在弹仓内。
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h3>三、实际运动展示</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>机器人各向运动</h4>

            <video
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            ></video>
            <p>
              <small
                >（前文展示的均为第二代工程机器人，视频中为第一代，拍摄于 2020
                年 1 月）</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <video
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E5%B7%A5%E7%A8%8B/%E5%8F%96%E5%A4%A7%E5%BC%B9%E4%B8%B8.mp4"
              width="455px"
              style="float: left;"
            ></video>
            <video
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              width="455px"
            ></video>
            <video
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E5%B7%A5%E7%A8%8B/%E6%95%91%E6%8F%B4%EF%BC%88%E8%8B%B1%E9%9B%84%EF%BC%89.MP4"
              width="455px"
              style="float: left;"
            ></video>
            &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<video
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E5%B7%A5%E7%A8%8B/%E4%BA%A4%E6%8E%A5%EF%BC%88%E8%8B%B1%E9%9B%84%EF%BC%89.MP4"
              width="455px"
            ></video>
            <br /><br />
            <p>
              <small>
                获取大弹丸 / 救援机构展示-救援步兵 / 救援英雄 /
                交接展示&emsp;&emsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>机器人布线</h4>
          </section>
          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200727221731.png"
              style="margin: 0 auto 1rem auto; background: transparent;"
            />
          </section>

          <section>
            <h4>研发进度说明</h4>
          </section>
          <section>
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                一代工程机器人的部分机构在使用过程中存在问题。
                根据一代出现的问题，我们在二代的模型中做如下的优化：</small
              >
            </p>
            <img
              width="600"
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200727222001.png"
              style="margin: 0 auto 1rem auto; background: transparent;"
            />

            <p>
              <small>
                （优化后的二代工程机器人三维模型已完成，因疫情原因暂无法出实物）</small
              >
            </p>
          </section>
        </section>
        <!-- 工程结束 -->

        <!-- 无人机开始 -->
        <section>
          <section>
            <h3>技术内容展示 - 无人机</h3>
          </section>

          <section>
            <h3>一、方案介绍</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>战术定位</h4>
            <br />
            <span class="fragment">
              <ul>
                <small>
                  <li>吊射前哨站</li>
                  <li>击打地面目标</li>
                </small>
              </ul>
            </span>
          </section>
          <section>
            <h4>整体方案</h4>
          </section>
          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200723150832.png"
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                background: transparent;
              "
            />
            <br />
            <ul>
              <small>
                <li>整体使用插销结构，减少螺丝的使用量</li>
                <li>
                  使用转盘轴承分担云台重量（因使用下挂式弹仓，防止重量集中于电机）
                </li>
                <li>使用更轻量化的电池仓（M600Pro）减轻重量</li>
              </small>
            </ul>
          </section>
          <section>
            <h4>重要参数</h4>
          </section>
          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>重量</td>
                  <td>10.321</td>
                  <td>kg</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>总体尺寸</td>
                  <td>1323*1323*958</td>
                  <td>(L*W*H)mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>轴距</td>
                  <td>1023.3</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>枪管仰角</td>
                  <td>19</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>枪管俯角</td>
                  <td>52.81</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>载弹量</td>
                  <td>655</td>
                  <td>发</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <h3>二、模型展示及参数讲解</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>模型细节及爆炸安装</h4>
          </section>

          <section
            data-transition="slide"
            data-background="#EAB547"
            data-background-transition="zoom"
          >
            <video
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/drone-explosion.mp4"
            ></video>
          </section>

          <section>
            <h4>螺旋桨保护罩的设计</h4>
          </section>
          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200723163016.png"
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                width: 300px;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200723162924.png"
              style="
                width: 335px;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200728003526.jpg
              "
              style="
                height: 330px;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />
            <p>
              <small>
                螺旋桨外围留有小孔，可穿过鱼线，保护螺旋桨&emsp;&emsp;&emsp;&emsp;
              </small>
            </p>
          </section>
          <section>
            <h4>吊射前哨站的定位设计</h4>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200723163553.png"
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                height: 450px;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />
            <br />
            <p>
              <small
                >使用铝合金的枪管固定座，可有效减小枪管抖动，提高射击精度&emsp;&emsp;</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <h4>云台的定位设计</h4>
          </section>
          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200723163729.png"
              style="
                height: 450px;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />
            <br />
            <ul>
              <small>
                <li>
                  采用下挂式弹仓，减小供弹道的长度，减少弹丸的遗留与卡弹问题
                </li>
                <li>
                  通过使用转盘轴承，防止云台和弹仓的重量全部集中在 6020 电机上面
                </li>
                <li>摩擦轮加上保护罩，防止敌方弹丸卡住摩擦轮</li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <h4>整体参数</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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            />
          </section>
          <section>
            <h4>亮点结构</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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            />
            <p>
              <small>通过插销代替螺丝，省掉连接零件和若干螺丝，减轻重量</small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <h3>三、实际运动展示</h3>
          </section>

          <section>
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          </section>
        </section>
        <!-- 无人机结束 -->

        <!-- 哨兵开始 -->
        <section>
          <section>
            <h3>技术内容展示 - 哨兵</h3>
          </section>

          <section>
            <h3>一、方案介绍</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>战术定位</h4>
          </section>
          <section>
            <p>
              在前哨站被摧毁后生存下来，并确保防御增益的存在
            </p>
          </section>
          <section>
            <img
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              "
            />
            <ul style="float: right; width: 400px;">
              <small>
                <li>
                  底盘采用轻量化设计。以板拼接为主同时采用一对骨架承重的设计，大大减少了管材的使用数量，以便减轻整车体重，让哨
                  兵能够跑的更快
                </li>
                <br />
                <li>
                  底盘采用一轮主动，两轮夹紧从动的三轮布局，在减轻重量的同时，单电机驱动在功率不变的情况下获得更高的出力，同样
                  保证了哨兵的移动速度
                </li>
              </small>
            </ul>
          </section>
          <section>
            <p>
              能够有效阻挡对方地面力量前进， &emsp; &emsp;
              <br /><br /><br /><br />

              &emsp;&emsp;&nbsp;杀伤欲进攻基地 / 登上环形高地的敌方力量
            </p>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />
            <ul style="float: right; width: 420px;">
              <small>
                <li>
                  近 2700cm^3
                  容积的弹舱保证可以装载规则允许上限数量的弹丸，保证赛场上的弹药充足
                </li>
                <br />
                <li>
                  采用双枪管来保证射速上的压制，&emsp;摩擦轮竖置减小两炮管间距，增大两炮管能击打到同以装甲版（以小装甲板为目标）的机率：枪管内表面采用精加工低表面粗糙度以减小枪
                  管内壁对弹丸的摩擦
                </li>
                <br />
                <li>
                  预留仰角以及摄像头下置（红框内）使得哨兵也可以通过吊射的方式打击试图登上环形高地的敌方等较远距离目标
                </li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <h4>整体方案</h4>
          </section>

          <section>
            <img
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              "
            />
            <ul style="float: right; width: 420px;">
              <small>
                <br />
                <li>
                  采用侧驱方式移动
                </li>
                <br />
                <li>
                  采用双枪管设置
                </li>
                <br />
                <li>
                  采用弹舱下置的布局
                </li>
                <br />
                <li>云台部分采用导电滑环的 360° 云台</li>
                <br />
                <li>框架用板拼接为主，管拼接为辅搭建</li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <h4>重要参数</h4>
          </section>
          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>重量</td>
                  <td>9.418</td>
                  <td>kg</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>总体尺寸</td>
                  <td>447.89*366.77*574.13</td>
                  <td>(L*W*H)mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>轮距</td>
                  <td>200（轨道左侧）</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>重心高度</td>
                  <td>51.161</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>载弹量</td>
                  <td>500</td>
                  <td>发</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>俯仰角</td>
                  <td>+15~-90</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>

          <section>
            <h3>二、模型展示及参数讲解</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>模型细节及爆炸安装</h4>
          </section>
          <section
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            />
          </section>
          <section>
            <h4>整体参数</h4>
          </section>

          <section>
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          </section>
          <section>
            <p>整体参数 - 快拆</p>
          </section>

          <section>
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            />
          </section>
          <section>
            <h4>轴系剖面图</h4>
          </section>

          <section>
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              "
            />
          </section>

          <section>
            <h4>亮点结构</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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              "
            />
          </section>
        </section>
        <!-- 哨兵结束 -->

        <!-- 飞镖开始 -->
        <section>
          <section>
            <h3>技术内容展示 - 飞镖</h3>
          </section>
          <section>
            <h3>一、方案介绍</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>战术定位</h4>
          </section>
          <section>
            <img
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              "
            />
            <br />
            <ul>
              <small>
                <li>关键时刻精准击打前哨站与基地</li>
                <li>创造进攻的机会</li>
              </small>
            </ul>
          </section>
          <section>
            <h4>整体方案</h4>
          </section>
          <section>
            <video
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            ></video>
            <br />
            <ul>
              <small>
                <li>
                  按照规则极限摆放空间预留小间隙定制大板做到精确摆放初始位置
                </li>
                <li>通过多次实测确定打前哨站与基地两方向差值参数</li>
              </small>
            </ul>
          </section>
          <section>
            <h4>换弹系统</h4>
          </section>
          <section>
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            />
            <br />
            <br />
            <ul>
              <small>
                <li>升降旋转式装填飞镖</li>
                <li>转动配合上下移动做到不阻碍发射路径</li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
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          <section>
            <h4>发射系统</h4>
          </section>
          <section>
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            />
            <br /><br />
            <ul>
              <small>
                <li>动力源：工业橡皮筋或拉力弹簧</li>
                <li>上膛姿态保持：电磁铁吸附</li>
              </small>
            </ul>
          </section>
          <section>
            <h4>方向控制系统</h4>
          </section>
          <section>
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            />
            <br />
            <ul>
              <small>
                <li>仰角控制：丝杆机构（电机驱动）+ 连杆架构</li>
                <li>Yaw 轴控制：齿轮（电机驱动）+ 内齿轮</li>
              </small>
            </ul>
          </section>
          <section>
            <h4>重要参数</h4>
          </section>
          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>重量</td>
                  <td>2.17</td>
                  <td>kg</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>总体尺寸</td>
                  <td>730*365*639</td>
                  <td>(L*W*H)mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>重心高度</td>
                  <td>112</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>最低仰角</td>
                  <td>+18.26</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>最高仰角</td>
                  <td>+49.60</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>
          <section>
            <table>
              <thead>
                <tr>
                  <th>参数</th>
                  <th>数据</th>
                  <th>单位</th>
                </tr>
              </thead>
              <tbody>
                <tr>
                  <td>Yaw 轴可转角度</td>
                  <td>360</td>
                  <td>°</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>载弹量</td>
                  <td>4</td>
                  <td>发</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>发射跑道长度</td>
                  <td>360</td>
                  <td>mm</td>
                </tr>
                <tr>
                  <td>最大反射拉紧力</td>
                  <td>40</td>
                  <td>kg</td>
                </tr>
              </tbody>
            </table>
          </section>
          <section>
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          </section>
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          </section>
          <section>
            <h3>二、模型展示及参数讲解</h3>
          </section>
          <section>
            <h4>模型细节及爆炸安装</h4>
          </section>

          <section
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          </section>

          <section>
            <h4>轴系剖面图</h4>
          </section>

          <section>
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          </section>
        </section>
        <!-- 飞镖结束 -->
        <!-- 机械结束 -->

        <!-- 嵌入式/硬件开始 -->
        <section>
          <section>
            <h2>嵌入式 & 硬件部分</h2>
          </section>
          <section>
            <h3>一、软硬件资源分配</h3>
          </section>

          <section>
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            />
          </section>

          <section>
            <h3>二、硬件框图</h3>
          </section>

          <section>
            <img
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            />
          </section>

          <section>
            <h3>三、软件框架 / 流程图</h3>
          </section>

          <section>
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            />
          </section>

          <section>
            <img
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          </section>
          <section>
            <img
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          </section>

          <section>
            <h3>四、解决问题的经历</h3>
          </section>

          <section>
            <ul>
              <small>
                <li>
                  <b>问题背景</b
                  >：双发射步兵需要短时间内进行高射频射击，从而有效地击杀目标机器人。
                </li>
                <li>
                  <b>问题背景</b
                  >：双发射步兵需要短时间内进行高射频射击，从而有效地击杀目标机器人。
                </li>
                <li>
                  <b>遇到问题</b
                  >：拨弹结构的精度不高，高速转动的过程中会出现卡弹的情况。
                </li>
                <li><b>尝试解决方案</b>：机械组不断改进拨盘结构。</li>
                <li>
                  <b>出现问题</b
                  >：发现卡弹的原因主要是因为，当拨弹速度过快时，密集的弹丸会从各个缝隙进入弹位孔，而而由于转速过快，导致弹丸还没有完全进入弹位，最终导致拨弹装置停滞。
                </li>
                <li>
                  <b>问题反思</b
                  >：我们考虑从拨盘的动力源来优化，于是另辟蹊径，我们从解决电机转动问题入手，如果发生了卡弹后，如何让拨弹装置迅速恢复正常供弹。
                </li>
                <li>
                  <b>尝试解决方案</b
                  >：逻辑上反转，让电机将拨弹装置反转，从而将弹丸回滚。
                </li>
                <li>
                  <b>出现问题</b
                  >：卡弹的问题不仅会让电机无法向送弹的方向转动，还可能会让电机无法反转，从而物理上损坏电机。
                </li>
                <li>
                  <b>问题反思</b
                  >：由于卡弹情况的概率性不可计算，所以我们则需要知道在何时卡弹，以便快速进行调整。
                </li>
                <li>
                  <b>最终解决方案</b>：我们多次尝试过后，决定采用 M2006
                  的真实速度作为参考，当转动过程中出现低于设定值后，则被大致认为出现卡弹，并利用真实速度小于设定速度值的时间累计值作为判断标准，当时间大于所设定阈值，则被确定为真正的卡弹，反之，若时间累计值不足以达到设定值则仅为电机掉速情况。判断为出现卡弹过后则进而执行电机来回转动，直到M2006电机真实速度回升到正常水平则取消卡弹任务。
                </li>
                <li>
                  <b>最终结果</b
                  >：目前阶段测试而言，只有不断的向运动的反方向以一定频率进行来回转动，才能保证电机在各个方向上，不会因为卡弹而导致拨弹装置的停滞，此方案极为有效，在随后的调试中都未发现在弹量充足的情况下出现断供的现象。
                </li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <h3>五、特色功能</h3>
          </section>

          <section>
            <p>
              <small
                >由于机器人出现问题的时候并不能马上确定问题所在，于是编写了一个报警系统来更快速的查看问题根源。
              </small>
            </p>
            <span class="fragment fade-up" style="display: inline-block;">
              <p>
                <small
                  >思路如下：初始化一个定时器，<font color="red"
                    >每 20ms 执行一次中断</font
                  >。中断里加入我们自行编写的检测函数
                  DevicesMonitor_update()，相当于每 20ms 执行一次这个函数。<font
                    color="red"
                    >进入检测函数后便开始检测各种设备是否在线，每一个外设成功接收到一次数据就会有一个标志位
                    +1，检测函数就是检测标志位数据是否大于 1，若大于 1
                    可以认为该设备在线，就清零标志位； 若小于 1
                    就可以认为该设备离线</font
                  >，并设定每种外设优先级，输入到 Device_setAlertType()
                  函数里进行优先级处理，<font color="red"
                    >依据优先级高的可以把优先级低的先暂时覆盖。
                    检测到设备离线后蜂鸣器和 LED 灯会一起报警</font
                  >，比如优先级设定为 4，蜂鸣器就每隔 100ms 连续响 4 下，LED
                  灯亮 4 盏；若有多个设备一起离线，优先显示优先级高的。
                </small>
              </p>
            </span>
            <span class="fragment fade-up" style="display: inline-block;">
              <p>
                <small>
                  提升：方便在赛场和平时调试中直接找到问题所在，不用一步步排除，极大提高了效率。
                </small>
              </p>
            </span>
          </section>

          <section>
            <h3>六、自研硬件模块介绍</h3>
          </section>

          <section>
            <p style="width: 455px; float: right; white-space: pre-line;">
              超级电容控制模块

              <small>
                <b>功能：</b
                >对超级电容组的充放电控制、输入电流检测、超级电容电压检测、CAN&nbsp;通信<br />
                超级电容组充电采用恒流充电的方式，最大可支持&nbsp;10A&nbsp;电流，最大可充至&nbsp;26V，充电最大功率&nbsp;120W<br />
                超级电容最低输出电量为&nbsp;9V，低于&nbsp;9V&nbsp;则自动切换为电池供电。故超级电容电压从&nbsp;9V~21V&nbsp;均等划分为&nbsp;0~100%，因此会有可能会出现负电量和超过&nbsp;100%&nbsp;电量的情况</small
              >
            </p>
            <br /><img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200802220414.png"
              style="background: transparent; width: 400px; float: left;"
            />
          </section>
          <section>
            <p>
              超级电容组
              <br /><br /><br /><br /><br /><br />
              &emsp;&emsp;&emsp;
              <small>
                按照规则的要求，对电容&nbsp;2.7V/25F&nbsp;的电容单体通过两并十串的方式组合成一组不大于&nbsp;2000J&nbsp;的电容组。同时有十组过压保护电路分别并联在每组电容上，若电容单体电压超过&nbsp;2.7V，则电路导通，释放能量从而保护超级电容单体不会因过压而损坏。</small
              >
            </p>
          </section>
          <section>
            <p style="width: 455px; float: right;">
              LM5176 电源模块
              <br /><br /><br /><br />
              <small>
                采用LM5176电源芯片的同步开关稳压模块，给小电脑进行供电。该模块可承受
                10~30V 的输入电压，而稳定输出 19.5V；最大输出电流可达
                15A；同时最大效率可达 92%。输出部分采用 104 mlcc、4.7uF mlcc
                以及 47uF
                固态电容相结合的滤波电路，可以使波纹减少到最小。更该模块虽然比普通的
                buck 模块增加了不少元器件，但解决了 buck 模块在电压不足 20V
                时无法正常输出 19.5V 而导致小电脑自动断电关机的问题。</small
              >
            </p>
            <br /><img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200802222116.png"
              style="background: transparent; width: 450px; float: left;"
            />
          </section>
        </section>
        <!-- 嵌入式/硬件结束 -->

        <!-- 算法开始 -->
        <section>
          <section>
            <h2>算法部分</h2>
          </section>

          <section>
            <h3>一、算法框图</h3>
          </section>

          <section><p>主体框架</p></section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200801172008.png"
              style="background: transparent;"
            />
          </section>

          <section><p>装甲板识别</p></section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200729002250.png"
              style="
                width: 900px;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />
            <br /><br /><br />
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200801172152.png"
              style="
                width: 700px;
                margin: 0 auto 1rem auto;
                background: transparent;
              "
            />
          </section>

          <section><p>能量机关识别</p></section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200729002410.jpg"
              style="width: 500px; float: left; background: transparent;"
            />
            <br />
            <ul style="float: right;">
              <small>
                <li>模式切换</li>
                <li>预处理</li>
                <li>扇叶灯条以及装甲板灯条</li>
                <li>旋转方向</li>
                <li>大、小能量机关</li>
                <li>R 作为圆心绘制圆形轨迹</li>
                <li>pnp 解算得出云台的旋转角度</li>
                <li>自动射击决策</li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <h3>二、算法功能介绍</h3>
          </section>

          <section>
            <h4>装甲识别</h4>
          </section>

          <section>
            <p>
              1. 预处理
            </p>
            <br />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200729153736.png"
              style="width: 400px; background: transparent;"
            />

            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                利用膨胀、腐蚀处理图像后，<br />根据装甲板的颜色对图像选择红蓝通道
                进行分合处理筛选出需要的颜色后再进行一次中值处理</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <p>
              2. 寻找灯条轮廓
            </p>
            <br />

            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                利用在灰度图和 HSV 图像找到的轮廓，
                根据逻辑判断是否为正确的灯条，<br />将正确的灯条轮廓储存到矩形里面
              </small>
            </p>
          </section>

          <section>
            <p>
              3. 逻辑筛选灯条
            </p>
            <br />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200729155600.png"
              style="width: 300px; background: transparent;"
            />
            <ul>
              <small>
                <li>先区分出左右灯条</li>
                <li>求出左右灯条的面积比例、灯条高度差、灯条间的距离差</li>
                <li>
                  利用这三者的数据，在其他地方进行逻辑回归，<br />&emsp;&nbsp;&nbsp;求出合适的权重，再放回这里筛选出进一步两个合适的灯条
                </li>
                <li>
                  根据灯条之间的角度的逻辑关系，确定出同一装甲板上的两个灯条
                </li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <p>
              4. 确定装甲板
            </p>
            <br />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200729162846.png"
              style="width: 400px; background: transparent;"
            />

            <ul>
              <small>
                <li>将前面确定出的两个灯条储存到一个矩形里面</li>
                <li>再把中心坐标等数据传给下位机进行射击操作</li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <h4>能量机关识别</h4>
          </section>

          <section>
            <p>
              1. 预处理
            </p>
            <br />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200729163332.jpg"
              style="width: 400px; background: transparent;"
            />

            <ul>
              <small>
                <li>
                  先利用高斯滤波后，对图像根据装甲板颜色进行选择，<br />&emsp;&nbsp;&nbsp;将红蓝通道重新进行分合处理、筛选出所需颜色后再进行一次膨胀处理
                </li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <p>
              2. 逻辑筛选目标
            </p>
            <br />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200729164701.png"
              style="width: 400px; background: transparent;"
            />

            <ul>
              <small>
                <li>
                  根据轮廓的父子关系，筛选出有父轮廓且满足 6 点拟合椭圆的小轮廓
                </li>
                <li>对大、小轮廓进行筛选后组合出符合条件的装甲板和叶片</li>
                <li>对扇叶进行排除法，判断是否为未激活装甲板</li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <p>
              3. 确定圆心的 R
            </p>
            <br />

            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200729165245.jpg"
              style="width: 200px; background: transparent;"
            />

            <ul>
              <small>
                <li>
                  利用已知装甲板的位置对圆心 R 的范围进行 ROI 处理，并通过 ROI
                  的图像找到圆心 R
                </li>
                <li>
                  利用圆心 R
                  的位置画出圆形运动轨迹，并根据一定的预测提前量来决定预测点的位置
                </li>
                <li>隔帧计算运动差值，从而判断运动方向运动</li>
              </small>
            </ul>
          </section>

          <section>
            <p>
              4. 计算相应的提前量
            </p>
            <br />
            <small>
              <ul>
                <li>
                  小能量机关根据平均弹速、机关运行的方位（向上或向下），以给予相应的预测提前量
                </li>
                <br />
                <li>
                  &emsp;&emsp;大能量机关有两种方案（未实测）
                  <ul>
                    <br />
                    <li>
                      利用微积分的思想，对大能量机关先进行测速处理，找到对应的周期后利用函数和每帧的运动变化量来得到下一帧的速度，并根据其加速度来计算相应的预测提前量
                    </li>
                    <br />
                    <li>
                      利用卡尔曼来进行预测，结合官方速度函数，给予当前和预测计算的数据，通过卡尔曼来得到预测提前量的真值
                    </li>
                  </ul>
                </li>
                <br />
                <li>将相应的提前量添加到运动轨迹上，即可得到预测点</li>
              </ul>
            </small>
          </section>

          <section>
            <p>
              5. 计算相关数据
            </p>
            <br />
            <p><small>利用 PNP 算法将预测点到俯仰角、距离等数据算出</small></p>
          </section>

          <section>
            <p>
              6. 得出结果
            </p>
            <br />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                根据机关的运行阶段、图像的状况、射击时间等信息<br />判断是否进行射击，实现自动射击的效果</small
              >
            </p>
          </section>

          <section>
            <h3>三、实际效果展示</h3>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="src/%E7%BA%BF%E4%B8%8A%E8%AF%84%E5%AE%A1-RM2020/%E7%AE%97%E6%B3%95/%E5%AE%9E%E9%99%85%E6%95%88%E6%9E%9C%E6%BC%94%E7%A4%BA%EF%BC%88%E8%83%BD%E9%87%8F%E6%9C%BA%E5%85%B3%EF%BC%89.gif"
              style="float: left; width: 450px; background: transparent;"
            />
            <img
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            />
            <img
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            /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><br />
            <p style="float: right; white-space: pre-line;">
              <small>
                能量机关 / 装甲板扭腰 / 装甲板自旋&emsp;&emsp;
              </small>
            </p>
          </section>
        </section>
        <!-- 算法结束 -->

        <!-- 其他开始 -->
        <section>
          <section>
            <h2>其他部分</h2>
          </section>

          <section>
            <h3>
              资源岛兼收纳架
            </h3>
          </section>

          <section>
            <img
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            />
            <p style="white-space: pre-line;">
              <small>
                成本：<b>580 元</b><br />
                开源情况：<b>已开源</b
                ><br /><br />优点：<br />&emsp;1、方便到能带往备赛住处
                &emsp;2、后续不用该资源岛后，<br />&emsp;可以调节铝型材当纯收纳架
              </small>
            </p>
          </section>
          <section>
            <h3>
              移动装甲板系统
            </h3>
          </section>

          <section>
            <img
              data-src="https://wiki-media-1253965369.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/img/20200730153852.png"
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            />
            <br /><br /><br />
            <ul style="width: 350px;">
              <small>
                <li>
                  通过主控准确控制装甲板移动模式以提供跟随代码实际测试环境
                </li>
                <li>
                  提供操作手练习打击环境
                </li>
                <li>提供弹道调整参照</li>
              </small>
            </ul>
          </section>
        </section>
        <!-- 其他结束 -->

        <section>
          <h2>感谢耐心观看！</h2>
        </section>
      </div>
    </div>

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